月別アーカイブ: 2014年9月

合同ロボコン当日

合同ロボコンに参加してきた。 結果は一般の部優勝。 2位の人と2秒以上差をつけ、11秒弱でゴールすることができた。 大会前日にいろいろあったから動くか不安だったが、何とか…って感じだったけど() 一昨日実装した台形加速の … 続きを読む

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6日目:台形加減速をライントレースに実装

昨日実験した台形制御をライントレースのプログラムに組み込んだ。 以前と比べ、直進時の加速・速度が飛躍的に上昇している。また、速度が安定したことでコーナーなどで機体が揺れることもなくなり安定した走行を見せている。 一見カー … 続きを読む

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5日目:台形加速

    今日は台形制御の試験をした。   加速は12.5m/s^2 減速は16.0m/s^2 1.5m/sを超えたあたりから操作量が限界に張り付きはじめているので、もう少し加速度小さくした方 … 続きを読む

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4日目:コーナーの曲率半径とか速度とかログとか…

合同ロボコンではロンリウムが床材なので、実際にロンリウムにコースを引いて試してみた。 前回まで使用していたフィールドは曲率半径が一定だったのでテキトーに進行速度を決めていたが、今回は色々な曲率半径が存在するので、きちんと … 続きを読む

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3日目:高速走行モード追加

東京・飯能旅行から帰ってきたのでライントレーサの続きを。 走行時に各マーカーの エンコーダで求めた、スタートからの走行距離(エンコーダの生の値) ジャイロで求めた角度(弧度法) を記憶するようにし、走行終了直後に 走行距 … 続きを読む

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2日目:マーカー認識

今日は時間がなかったためマーカー認識だけ また、この前言っていたソフトローハイトタイヤへタイヤを換装したところ、少しグリップ力が上がったためデューティー比を52%にしても滑らなくなった。タイヤの選定は大切… 9/5からは … 続きを読む

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