1日目:ライントレースはじめました

関西の大学で開催している合同ロボコンに出場するためにライントレーサを作成中。
ルールはロボトレースに準拠。

昨日機体が組みあがったので、とりあえずテキトーなプログラムを作って試走させてみた。
機体はコチラのものをパク参考にした。

linetracer2014

 

サイズ 未計測
重量 170g
バッテリー Hyperion CX G3 LG325 7.4V550mAh
マイコン STM32F405RGT6
モーター 1717T006SR-IE2-512
モータードライバ TB6612FNG
タイヤ スーパーX・XXローハイトタイヤ&ホイールセット
ラインセンサ ST-1KLA ×6 + HIRL8810 × 6
ジャイロ MPU9150

プログラムは、一番明るいセンサの値とその左右の内明るい方のセンサの値、2つの値の比からラインの位置を算出し、ラインが中央になるようにPD制御するシンプルなもの。直角対策などはまだしていない。

上の動画は直進のデューティー比が40%の時の走行だが、これ以上速度を上げるとタイヤがスリップしてしまい、コーナーでコースアウトしてしまう。

デューティー比60%では完全にアウト
IMG_2461

これは47%の時のもの。
IMG_2462
こちらをスローで再生すればわかるが、車輪が完全に滑っていて、タイヤのグリップ力が足りていないことが分かる。
IMG_2463

タイヤは、旋盤で削ったホイールにTAMIYAのスーパーX・XXローハイトタイヤ&ホイールセットのゴムをはめたものを使用しているが、硬い。車体重量が約170gなので全く沈まない。

対策としてソフトローハイトタイヤ&カーボン強化ホイール(5本スポーク)を購入したが、どの程度改善されるかは不明。スポット商品だから入手性が悪い。入手性無視ならMini-Zのやつを使った方が良かったのでは…

とりあえず、コーナーでの速度向上はあきらめ、マーカー認識・コースを記録することで直進可能部分の速度を上げるようプログラムしようと思う。

カテゴリー: ロボット パーマリンク

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