6日目:台形加減速をライントレースに実装

昨日実験した台形制御をライントレースのプログラムに組み込んだ。
以前と比べ、直進時の加速・速度が飛躍的に上昇している。また、速度が安定したことでコーナーなどで機体が揺れることもなくなり安定した走行を見せている。

一見カーブの部分にも速度の余裕がまだあるように思えるが、問題となっているのはクロス直後の波打った部分である。
今回はショートカットのプログラムを実装していないので忠実にトレースすることになるが、線の曲り方が逆になる瞬間の加速度に耐えられずスリップしてしまっている。

曲がる方向が急に逆になるところに関してのみ突入速度を遅くするなどして対策する必要がありそうだ。

合同ロボコンは明後日…
明日は各コーナーの速度の調整をしようと思う。

ショートカットは…間に合わなさそう

カテゴリー: ロボット パーマリンク

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