合同ロボコン当日

合同ロボコンに参加してきた。
結果は一般の部優勝。
2位の人と2秒以上差をつけ、11秒弱でゴールすることができた。

大会前日にいろいろあったから動くか不安だったが、何とか…って感じだったけど()

一昨日実装した台形加速のライントレースが、昨日には動かなくなっていた。
ゲインの再調整等色々プログラムの変更を試したがうまくいかない。

結局以下の2つが問題となっていた

  • ホイールにギアを圧入していたが、緩くなっていた
  • フォトトランジスタの出力が不安定

いずれの問題も、台形加速の練習をしていた時にミスって壁に何度も激突していたのが原因だと思う

前者の問題は結構前の段階から発生していたようで、ゴール時に左に大きく回転するのは変則四輪右前の輪の圧入が緩んでいたせいだということが分かった。
接着剤で固定し台形加速の試験をしたところ、停止時に左右にぶれることなくぴたりと止まることができた。

後者の問題、センサのガードを付けれる構造にするべきだった。当たり前だ。

ということで大会当日の午前1時頃からセンサの取り換えを行った。

IMG_2594.JPG

 

会場に行ってから動作チェックをしないといけない羽目になったがなんとか動作するところまでは持っていけた。
しかしGCCのバグか何かでプログラムが不安定…最適化レベルを落としたら直るかも。

大会本番はかなりコースが単純だったので加減速の加速度・最高速などを割とギリギリまで攻めてみた。
ロンリウムで滑りやすい割にはなかなか速いが、それでもまだ遅い。

特に最高速が遅い。台形加速の試験では3m/sくらいまでは出たのに…
速度制御の操作量の上限が最大の80%までになっていて、そこにラインの位置補正の操作量を加算するようにしている。操作量80%まででは速度が出ないのかも。
というかそもそも制御の方法としてこれは良いものなのかどうか。

マイクロマウス関西地区大会のロボトレースに出るかどうか。うーん微妙だ。

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