ROS 2 Eloquent ElusorをOS X Catalinaで動かす

投稿者: | 2020年1月2日

概要

2019年11月にROS 2 Eloquent Elusorがリリースされました。

アップデート内容の例を以下にあげます。

  • XML記法でのlaunch対応
  • geometry_msgs/msg/Quaternion.msgのwのデフォルト値が1になった(←地味に嬉しい)
  • rvizで表示可能なメッセージが増えた
  • Mac OS Xのサポート対象バージョンの変更

実際に使用してみたところ、setup.zsh実行速度が格段に上がっています。
Dashingでは3〜5秒程度読み込みに時間がかかっており、~/.zprofileで自動ロードさせるのが躊躇われる遅さでした が、Eloquentでは1秒以下になっています。(※Catalinaではデフォルトのシェルがbashからzshに変更になりました!)
これが改善されるだけでも開発中のストレスが軽減されるので、Eloquentに乗り換えることにしました。

また、Mac OS XのサポートしているバージョンがDashingではSierraでしたが、EloquentではMojaveに変わっています。
(最新のCatalinaはサポートしてくれないんですね…)

(2020年1月1日時点)
下記の環境でEloquentをインストールしました。

  • iMac 27-inch (2019)
  • Mac OS X Catalina 10.15.2(19C57)

基本的には

  1. brew update & brew upgradeで最新の状態にする。
  2. Eloquentのバイナリパッケージをインストールする。
    ただしsetup.bashではなくsetup.zshになる点に注意!
  3. assimpのバージョンを4.1にダウングレードする。

の手順でOKです。
assimpのダウングレードについては以下内容を実施してください。

assimpのダウングレード

assimpの最新バージョンが5.0となっていますが、エラーが出るので4.1にダウングレードします。

おまけ

自分の環境でのみ起きた問題。必要に応じて試してみてください。

python3

PYTHONPATHの設定がおかしくなったのか、モジュールをimportしてくれなくなった。
無理やり再インストールして対応。

setup.zshしたときのwarningが煩い

setup.zshをロードするたびにrti_connext_ddsがインストールされてないと言われる。
(そもそもrti_connext_dds-5.3.1は32bitアプリケーションなので、Catalinaではインストールすらできないですし!)

ターミナルを開く毎にこれが表示されるのは流石に煩わしいので、出力先を/dev/nullにして非表示にしました。

(2020/5/3追記)

 

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