東京・飯能旅行から帰ってきたのでライントレーサの続きを。

走行時に各マーカーの

  • エンコーダで求めた、スタートからの走行距離(エンコーダの生の値)
  • ジャイロで求めた角度(弧度法)

を記憶するようにし、走行終了直後に

  • 走行距離(mm)*360/(ターンした角度 * π) = 半径

を算出するようにした。

ターンの半径によって直進のデューティー比を変更するようにしたところ、以下のようになった。

ターン後の加速が非常に不安定になっている。
上の動画ではPD制御のみでしたが、Iを追加したところ以下のように。

だいぶ安定したがまだ揺れているので、加速時はデューティー比を徐々に上げるように変更。

安定した。

しかしこれ、直進のデューティー比を常に52%にした時よりも0.3秒以上遅いので、コーナーの速度を調整する必要がある。

というか速度制御しろ。

カテゴリー: ロボット

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