合同ロボコンではロンリウムが床材なので、実際にロンリウムにコースを引いて試してみた。

前回まで使用していたフィールドは曲率半径が一定だったのでテキトーに進行速度を決めていたが、今回は色々な曲率半径が存在するので、きちんとすることに。

遠心力fはmv^2/rなので、遠心力を一定にするなら曲率半径の平方根に比例させればいい。

速度制御はまだ実装していないので、直進成分のデューティー比に反映させただけ(いい加減速度制御しろ)

決行ケツをふっているが、これは減速時に滑らかに減速していないからだと思う。線の交差直前でも減速していたりして、プログラムとしてはまだまだヤッツケ感が残ってる。

また、探索走行のログを見てみるとこんな感じに

field2014-09-08

 

スタートとゴールの角度全然違うじゃん…

まだまだ調整が必要。

カテゴリー: ロボット

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