今日は台形制御の試験をした。

speed_log

 

加速は12.5m/s^2
減速は16.0m/s^2

1.5m/sを超えたあたりから操作量が限界に張り付きはじめているので、もう少し加速度小さくした方がいいかも?

明日は実際のライントレースに台形加速を実装する。

カテゴリー: ロボット

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