RoboCup サッカー SSL(Small Size League)にチームScrambleのメンバーとして参加してきました。

ロボカップ サッカーとは

「西暦2050年までに、サッカーの世界チャンピオンチームに勝てる、自律移動のヒューマノイドロボットのチームを作る」という目標をもとに、自律ロボットでサッカーをする大会です。

チームScrambleとは

NHK主催の大会、高専ロボコン及び学生ロボコンのOB・OGで構成されたRobocup SSLのチームです。2017年に結成され、今年始めて大会に参加しました。

担当

回路班の中でメインボードの回路設計、及びプログラミングを担当しました。

メインボードについて

メインボードはAI(司令塔となるコンピュータ)から無線で命令を受信し、各アクチュエータを動かす役目を担っています。

今回作成したメインボードにはSTM32マイコンを搭載しており、以下の機能を担っています。

  • LANを通じてAIから送られてくるUDPパケットを受信する。
  • AIからきた命令を変換し、RS-485通信でモータードライバやキッカーに命令を送る。

AIからは無線で命令を送る必要があるため、ロボットにはポータブルWi-FIルータを搭載しています。
そのWi-Fiルータを子機モードに設定し、AI側に用意されている別のWi-Fiルータにブリッジ接続します。
これによってマイコンと子機(ポータブルルータ)は有線で接続しつつ、AIとの無線通信を確立しています。

ソースコード

回路図と共にGitHubで公開しています。

STM32のEthernet機能に関しては後日別の記事で解説しようと思います。

結果

大会当日に組み上がったロボットが何故か動きました。
2試合目にはなぜか4台に増えました。
次回はまともなスケジュールで開発したい…したくない?

また、日本ロボット学会賞を受賞しました。

感想

Keep programming


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