ロボット」カテゴリーアーカイブ

今更ロボミントンを振り返る その2

前回に引き続きロボミントンの振り返りです。 センシング ロボミントンで全自動を行うのに最低限必要なデータはたった2つです。 ロボットの位置・姿勢 シャトルの軌道 とまあ言うのは簡単ですが、これがなかなか難しいです。 ロボ… 続きを読む »

今更ロボミントンを振り返る その1

序文 今月3月、大学を卒業します。卒業を前に色々思い返すと、ロボコンの話をパブリックな場所にきちんと残していなかったことに気づきました。 なので、NHK学生ロボコンにおいて僕が最後に出場した大会「ロボミントン」(2015… 続きを読む »

合同ロボコン当日

合同ロボコンに参加してきた。 結果は一般の部優勝。 2位の人と2秒以上差をつけ、11秒弱でゴールすることができた。 (大会前日に機体にガタが来ていたこともあり、動作するかかなり不安だった…) 一昨日実装した台形加速のライ… 続きを読む »

6日目:台形加減速をライントレースに実装

昨日実験した台形制御をライントレースのプログラムに組み込んだ。 以前と比べ、直進時の加速・速度が飛躍的に上昇している。また、速度が安定したことでコーナーなどで機体が揺れることもなくなり安定した走行を見せている。 一見カー… 続きを読む »

5日目:台形加速

    今日は台形制御の試験をした。   加速は12.5m/s^2 減速は16.0m/s^2 1.5m/sを超えたあたりから操作量が限界に張り付きはじめているので、もう少し加速度小さくした方… 続きを読む »

3日目:高速走行モード追加

東京・飯能旅行から帰ってきたのでライントレーサの続きを。 走行時に各マーカーの エンコーダで求めた、スタートからの走行距離(エンコーダの生の値) ジャイロで求めた角度(弧度法) を記憶するようにし、走行終了直後に 走行距… 続きを読む »

2日目:マーカー認識

今日は時間がなかったためマーカー認識だけ また、この前言っていたソフトローハイトタイヤへタイヤを換装したところ、少しグリップ力が上がったためデューティー比を52%にしても滑らなくなった。タイヤの選定は大切… 9/5からは… 続きを読む »